Defesa de Proposta de Dissertação (10/07/2026): Roberto Gomes de Lima
Discente: Roberto Gomes de Lima
Título: Sistema de Navegação Baseado em UWB e Filtros de Estimação para Robô Pulverizador Autônomo em Estufa Agrícola
Orientadores: Glauco Fiorott Amorim (Orientador) e Claudio Miceli de Farias (Co-orientador)
Banca: Glauco Fiorott Amorim (PPCIC-Cefet/RJ), Claudio Miceli de Farias (COPPE/UFRJ), Pablo Rangel (IPqM/PESC), Pedro Henrique Gonzalez Silva (PPCIC-Cefet/RJ)
Dia/hora: 10 de julho de 2026, às 08h
Sala: https://teams.microsoft.com/meet/233364574756978?p=ymoKVSfyft8rC0GAv8
Link Alternativo: https://meet.google.com/xri-
Resumo: O processo de automação na agricultura tem sido cada vez mais difundido no contexto da chamada Agricultura 4.0, também conhecida como Fazendas Inteligentes, abrangendo inteligência artificial, manipulação robótica, sensoriamento inteligente e navegação autônoma. A integração dessas tecnologias tem proporcionado avanços significativos nos últimos anos, permitindo operações agrícolas mais eficientes e precisas. Ambientes fechados com iluminação limitada, como estufas, representam um cenário particularmente adequado para automação, pois oferecem condições controladas que favorecem a implantação de sistemas autônomos e auxiliam os agricultores no aumento da produtividade das culturas. Nesse contexto, este trabalho propõe um sistema de navegação autônoma projetado para ambientes de estufa, com o objetivo de guiar um robô móvel durante tarefas de pulverização. Para viabilizar uma navegação confiável nesses ambientes sem disponibilidade de GNSS, o sistema proposto incorpora estratégias alternativas de posicionamento baseadas em tecnologias de sensoriamento sem fio de curto alcance, que fornecem referências espaciais absolutas para complementar os sensores proprioceptivos tipicamente utilizados em robótica móvel. O método proposto integra medições de distância baseadas em UWB com dados de odometria embarcada e IMU para estimar a posição do robô em relação a pontos de verificação fixos. A arquitetura proposta melhora a acurácia da localização e a estabilidade da navegação, mantendo-se menos complexa e mais econômica do que abordagens de estado da arte. A validação experimental demonstra erro de posicionamento inferior a 5 cm e erro em relação aos pontos de verificação inferior a 8 cm.