{"id":6735,"date":"2026-07-08T16:06:44","date_gmt":"2026-07-08T19:06:44","guid":{"rendered":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/?p=6735"},"modified":"2026-07-08T16:06:44","modified_gmt":"2026-07-08T19:06:44","slug":"defesa-de-proposta-de-dissertacao-10-07-2026-roberto-gomes-de-lima","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/defesa-de-proposta-de-dissertacao-10-07-2026-roberto-gomes-de-lima\/","title":{"rendered":"Defesa de Proposta de Disserta\u00e7\u00e3o (10\/07\/2026): Roberto Gomes de Lima"},"content":{"rendered":"

Discente:<\/strong> Roberto Gomes de Lima<\/p>\n

T\u00edtulo:<\/strong> \u00a0Sistema de Navega\u00e7\u00e3o Baseado em UWB e Filtros de Estima\u00e7\u00e3o para Rob\u00f4 Pulverizador Aut\u00f4nomo em Estufa Agr\u00edcola<\/p>\n

Orientadores:<\/strong> Glauco Fiorott Amorim (Orientador) e Claudio Miceli de Farias (Co-orientador)<\/p>\n

Banca: <\/strong>Glauco Fiorott Amorim (PPCIC-Cefet\/RJ), \u00a0Claudio Miceli de Farias (COPPE\/UFRJ),\u00a0Pablo Rangel (IPqM\/PESC), Pedro Henrique Gonzalez Silva (PPCIC-Cefet\/RJ)<\/p>\n

Dia\/hora:<\/strong>\u00a0 10 de julho de 2026, \u00e0s 08h<\/p>\n

Sala: <\/strong>https:\/\/teams.microsoft.com\/meet\/233364574756978?p=ymoKVSfyft8rC0GAv8<\/a><\/p>\n

Link Alternativo:\u00a0https:\/\/meet.google.com\/xri-zsow-cyi<\/a><\/p>\n

Resumo: <\/strong>O processo de automa\u00e7\u00e3o na agricultura tem sido cada vez mais difundido no contexto da chamada Agricultura 4.0, tamb\u00e9m conhecida como Fazendas Inteligentes, abrangendo intelig\u00eancia artificial, manipula\u00e7\u00e3o rob\u00f3tica, sensoriamento inteligente e navega\u00e7\u00e3o aut\u00f4noma. A integra\u00e7\u00e3o dessas tecnologias tem proporcionado avan\u00e7os significativos nos \u00faltimos anos, permitindo opera\u00e7\u00f5es agr\u00edcolas mais eficientes e precisas. Ambientes fechados com ilumina\u00e7\u00e3o limitada, como estufas, representam um cen\u00e1rio particularmente adequado para automa\u00e7\u00e3o, pois oferecem condi\u00e7\u00f5es controladas que favorecem a implanta\u00e7\u00e3o de sistemas aut\u00f4nomos e auxiliam os agricultores no aumento da produtividade das culturas. Nesse contexto, este trabalho prop\u00f5e um sistema de navega\u00e7\u00e3o aut\u00f4noma projetado para ambientes de estufa, com o objetivo de guiar um rob\u00f4 m\u00f3vel durante tarefas de pulveriza\u00e7\u00e3o. Para viabilizar uma navega\u00e7\u00e3o confi\u00e1vel nesses ambientes sem disponibilidade de GNSS, o sistema proposto incorpora estrat\u00e9gias alternativas de posicionamento baseadas em tecnologias de sensoriamento sem fio de curto alcance, que fornecem refer\u00eancias espaciais absolutas para complementar os sensores proprioceptivos tipicamente utilizados em rob\u00f3tica m\u00f3vel. O m\u00e9todo proposto integra medi\u00e7\u00f5es de dist\u00e2ncia baseadas em UWB com dados de odometria embarcada e IMU para estimar a posi\u00e7\u00e3o do rob\u00f4 em rela\u00e7\u00e3o a pontos de verifica\u00e7\u00e3o fixos. A arquitetura proposta melhora a acur\u00e1cia da localiza\u00e7\u00e3o e a estabilidade da navega\u00e7\u00e3o, mantendo-se menos complexa e mais econ\u00f4mica do que abordagens de estado da arte. A valida\u00e7\u00e3o experimental demonstra erro de posicionamento inferior a 5 cm e erro em rela\u00e7\u00e3o aos pontos de verifica\u00e7\u00e3o inferior a 8 cm.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Discente: Roberto Gomes de Lima T\u00edtulo: \u00a0Sistema de Navega\u00e7\u00e3o Baseado em UWB e Filtros de Estima\u00e7\u00e3o para Rob\u00f4 Pulverizador Aut\u00f4nomo em Estufa Agr\u00edcola Orientadores: Glauco Fiorott Amorim (Orientador) e Claudio Miceli de Farias (Co-orientador) Banca: Glauco Fiorott Amorim (PPCIC-Cefet\/RJ), \u00a0Claudio Miceli de Farias (COPPE\/UFRJ),\u00a0Pablo Rangel (IPqM\/PESC), Pedro Henrique Gonzalez Silva (PPCIC-Cefet\/RJ) Dia\/hora:\u00a0 10 de julho […]<\/p>\n","protected":false},"author":4,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[33,79],"tags":[],"class_list":["post-6735","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-noticias-pt","category-proposta"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6735","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/users\/4"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=6735"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6735\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":6737,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6735\/revisions\/6737"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=6735"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=6735"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/eic.cefet-rj.br\/ppcic\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=6735"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}